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清除泥饼蛇形机器人

遥控操作三维虚拟仿真平台 精准视觉定位与仿真模拟定位 EtherCA工业互联网实现伺服电机联动技术

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清除泥饼蛇形机器人

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作用及特点:

蛇形机器人具有超冗余自由度和后驱动装置,采用后驱动连续关节来模拟蛇体的形态骨架结构,该关节包括多个串联的刚体关节。每个刚体关节由钢丝绳牵引驱动。

基于分层驱动原理,可以在单个连续关节内实现多个刚体关节的空间角同步运动,大大降低了机械臂运动和控制的复杂性。通过力矩平衡和等效变换,得到了蛇形机器人的静、动态特性。

蛇形机器人可以用于盾构机刀盘泥饼的冲刷清理工作,同时该机械臂还可通过携带相机检查刀盘状况,并且具备探伤检验、焊接、切割等技术的集成能力,实现了盾构机刀盘的多功能检修维保。

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